¿De qué se trata?
Chac Mool es un robot que pretende vagar por un área determinada en búsqueda de basura, para entonces recogerla y deshacerse de ella.
Elementos clave
Para esta implementación, hemos contado con los siguientes elementos:
Metas
Para hacerlo más factible, el robot se ha limitado a encontrar latas en un espacio controlado (blanco). Estas limitantes, por supuesto, se deben en gran parte a la complejidad de los algoritmos de identificación de basura. El cerebro del robot es una computadora.
¿Y cómo vamos, campeón?
Durante el semestre Ago-Dic 2002 estuvimos trabajando mucho en este proyecto. Muchas de las metas se cumplieron, aunque por la falta de tiempo no resultaron la mejor implementación. El día de la entrega del proyecto (26 de noviembre de 2002), entregamos lo siguiente:
Una láptop montada sobre el carrito, desde la que se manejaban los potenciómetros del control remoto vía el puerto paralelo. La láptop fue programada para recibir al usuario "control" y que éste entrara directamente a la consola de mandos (para los movimientos). El programa que detectaba las latas estaba corriendo constantemente. El robot (la láptop, más bien) contaba con una tarjeta de red inalámbrica, de manera que podíamos manejarlo desde qualquier parte en que hubiera red. Mediante un alias en el servidor Apache podíamos ver la imagen más reciente que el robot estaba analizando. Para administrar los programas y el sistema en general, conseguimos un dominio (chacmool.dyndns.tv) para entrar por Secure Shell (SSH). El robot, sin embargo, al encender nos decía (ah, sí, el robot hablaba ¡y en español! con Festival), nos decía su dirección IP para que pudiéramos conectarnos.
Archivos
Aquí están las presentaciones de los 4 equipos (Electrónica Digital y Microprocesadores, Mecánica, Visión, y Wireless):
Los scripts, archivos de configuración, y programas varios:Fotos
Las fotos del día de entrega del proyecto están aquí.
Acerca de...
En este proyecto participamos las siguientes personas:
Dr. Carlos Pfeiffer e Ing. Jesús Santana Blanco
Luis Augusto Ángel
Mario Aníbal Cruz
Daniel Díaz
Pedro Espinosa
Daniel Esquer
Jorge Herrera
David Leal
Adelfo Gallardo
Luis García-Calderón
Óscar Garza
Estuardo Gorián
Juan Guzmán
Gustavo Muñoz
José Antonio
Palacios
Leo Palacios
Fernando Rivero
Jorge Robles
Manuel Torres
Carlos Treviño