Chac Mool, il robot

Che cos'è?

Chac Mool (pronuncia: Ciac Mol) è un robot ideato per andare in giro in un luogo specifico cercando della spazzatura, per poi prenderla e buttarla via.

Elementi chiave

• Laptop Compaq 1245 (?), senza schermo per risparmiare energia.
• Webcam Creative X2Z24-38b (?) USB.
• Macchinina Radio Controllo F-150 di RadioShack™.

Obiettivi

Per farlo ancora più semplice nel momento della creazione, il progetto è limitato a riconoscere delle latte in uno spazio controllato (preferibilmente bianco). Queste limitazioni, certamente, sono dovute in gran parte alla complessità degli algoritmi d'identificazione di spazzatura. Il cervello del robot è un computer.

• Mettere a posto le basi del progetto in un sistema Linux adeguato alle nostre necessità.
• Creare (hardware) un controllo per il movimento della macchinina.
• Creare (software) un controllo per il movimento della macchinina.
• Creare un programma capace d'identificare le latte.
• Costruire e montare il braccio meccanico per prendere le latte.

E come andiamo?

Durante il semestre Ago-Dic 2002 abbiamo lavorato molto in questo progetto. Molti degli obiettivi sono stati raggiunti, anche se per la mancanza di tempo i risultati non furono dei migliori. Il giorno della presentazione del progetto (26 novembre 2002), abbiamo presentanto questo:

Un laptop sulla macchinina, da cui si poteva cambiare la velocità e la direzione nel controllo remoto, per via della porta parellela. Il laptop è stato programmato per permettere all'utente "control" di guidare direttamente il robot da una console di comandi. Il programma per riconoscere le latte era sempre in attesa di trovarne una. Il robot (oppure il laptop) aveva una tessera di rete wireless, e perciò potevamo guidarlo ovunque ci fosse rete. Tramite un alias nel Apache Web Server, potevamo anche vedere ciò che il programma per riconoscere le latte stava vedendo. Per amministrare i programmi e il sistema abbiamo ottenuto un dominio nel Internet (chacmool.dyndns.tv) per poter entrare via Secure Shell (SSH). Il robot, comunque, quando era acceso ci diceva (perché parlante tramite Festival) il suo indirizzo IP in modo tale che potessimo collegarci.

I file

Ecco le presentazioni delle 4 squadre (Elettronica Digitale e Microprocessori, Meccanica, Visione, e Wireless):

• ElecDigital.ppt.
• Mecanica.ppt.
• Vision.ppt.
• Wireless.ppt.

• apacheconf.tar.gz. Configurazione del Apache Web Server.
• control.tar.gz. Script per il login dell'utente "control".
• vision.tar.gz. Kit con una creazione di funzioni per i momenti di Hu, uno script in Perl per riconoscere latte, ecc.
• wireless.tar.gz. I programmi cliente e server per controllare la velocità e la direzione della macchinina.

Foto

Le foto del giorno in cui abbiamo fatto la presentazione sono qui.

Per quanto riguarda noi...

In questo progetto hanno partecipato le seguenti persone:
Dr. Carlos Pfeiffer e Ing. Jesús Santana Blanco
Luis Augusto Ángel
Mario Aníbal Cruz
Daniel Díaz
Pedro Espinosa
Daniel Esquer
Jorge Herrera
David Leal
Adelfo Gallardo
Luis García-Calderón
Óscar Garza
Estuardo Gorián
Juan Guzmán
Gustavo Muñoz
José Antonio Palacios
Leo Palacios
Fernando Rivero
Jorge Robles
Manuel Torres
Carlos Treviño